Điều khiển bền vững sử dụng trượt bậc cao cho hệ cẩu treo 3D

Abstract

Theo truyền thống, hệ thống cẩu treo 3D được vận hành bởi con người và việc vận hành tự động sẽ làm làm giảm nguy hiểm cũng như sức người. Việc định vị chính xác vật cần nâng bằng cẩu treo gặp phải khó khăn do sự lắc lư của chuyển động. Bài báo phát triển khả năng bền vững của bộ điều khiển trượt bậc cao cho hệ cẩu treo 3D. Tính ổn định của hệ kín được chứng minh mà không cần phải dựa trên lý thuyết Lyapunov như đã làm, cũng như đề xuất mặt trượt bậc 2 phù hợp. Khả năng làm việc của bộ điều khiển như đề xuất đã được minh chứng thông qua mô phỏng.