Mô hình hóa và mô phỏng cần cẩu treo

Abstract

Để có thể nâng cao được chất lượng điều khiển cần cẩu treo, cần thiết phải có mô hình toán đủ chính xác mô tả nó. Bài báo này trình bày mô hình phi tuyến các loại cẩu treo khác nhau, từ 2D tới 3D và từ loại đơn giản có 1 tín hiệu vào đến loại có nhiều tín hiệu vào. Những mô hình cẩu treo của bài báo đều được chuẩn hóa chung các biến trạng thái, giúp cho chúng có được tính thống nhất trong áp dụng các phương pháp điều khiển sau này.